Het kasteel van Clervaux is gebouwd op de zijkant van een rots boven de stad. De oorsprong van het kasteel, dat in opeenvolgende fasen werd gebouwd, gaat terug tot de 12e eeuw. Het oudste gedeelte, de westelijke vleugel met het landhuis, dateert waarschijnlijk van een initiatief van graaf Gerhard van Sponheim, broer van de graaf van Vianden.
Het kasteel, dat op 17 december 1944 tijdens de Slag om de Ardennen in de Tweede Wereldoorlog tot een ruïne werd verwoest, werd door de Luxemburgse staat aangekocht en volledig gerestaureerd.
Sinds de jaren 1970 herbergt het kasteel verschillende instellingen, waaronder verschillende uitstekende musea en tentoonstellingen:
Het Museum van de Slag om de Ardennen werd in 1974 geopend, in de westelijke vleugel van het kasteel is het Museum van Maquettes van Luxemburgse Kastelen ondergebracht, en in de vleugel bevindt zich de beroemde fototentoonstelling "The Family of Man", die op de werelderfgoedlijst van de UNESCO staat.